<서술>

스타터 세트 Super-MP-3D는 정밀한 실내 포지셔닝 및
내비게이션 시스템을 위해 설계되었습니다.

그것은 모바일 로봇, 차량 및 무인 항공기의 자율 탐색에 사용할 수 있습니다.

예를 들어, 지게차 또는 안전과 생산성을 위해
창고에서 추적하는 사람들과 같은 산업 응용 분야를 위해.

이 세트는 생산 자동화, 창고 자동화,
사람과 차량 추적을 위한 안전 및 생산성에 특히 좋습니다.

지오 펜싱 구역을 구축하고 그 내부를 추적합니다.

스타터 세트는 슈퍼 비콘을 기반으로 한 다목적 (MP) 세트입니다.
세트의 특별한 초점은 포지셔닝의 정확성에 있습니다.

이 세트는 추가 센서 융합 또는 필터링 전에도
±2cm의 일반적인 정확도를 제공할 수 있습니다.

이 정확도 수준은 UWB(ultra-wide band)가 제공하는 것보다 약 10배 높고,
BLE(iBeacon) 기반 시스템에서 제공할 수 있는 정확도 보다 약 100배 더 높습니다.

스타터 세트 Super-MP는 가장 다재다능하며(아래 지원되는 아키텍처 참조)
설정 및 배포가 가장 쉬우며(수동 거리 측정 또는 보정이 필요 없음)
2022년 2월 사용할 수 있습니다.

기본적으로 스타터 세트 Super-MP-3D는 NIA 및 IA를 지원합니다.

1D – 최대 4개의 모바일 비콘
2D – 최대 4개의 서브맵(완전 중첩 서브맵 포함) 및 최적의 추적을 위한 2N 비콘 중복성
3D – N+1 비콘 중복성을 갖춘 최대 1개의 서브맵

추가 라이센스로 스타터 세트 Super-MP-3D는 다음을 지원할 수 있습니다.

다중 주파수(MF) NIA는 N+1 비콘 중복성을 갖춘 3D
다중 주파수 (MF) NIA는 N + 1 비콘 중복성을 가진 2D에서
MMSW0004: MF NIA 지원
 

<내용>

4 x 고정식 슈퍼 비콘 (다른 초음파 주파수로)
1 x 모바일 슈퍼 비콘 (고정 된 슈퍼 비콘과 동일하지만 일반적으로 다른 초음파 주파수에서)
1 x 모뎀 HW v5.1 최대 250 비콘을 지원

IA 및 MF NIA를 지원하려면 (다른 아키텍처에 대한 자세한 내용 다운로드 센터 참조)
고정 된 수퍼 비콘이 다른 주파수에 있어야합니다.

일반적으로 우리는 5가지 주파수를 제공합니다.
때로는 하나 이상의 주파수가 부족한 경우 4 개의 다른 주파수.

4 개의 다른 주파수 조차도 슈퍼 비콘 중
하나가 모바일 이어야 하기 때문에
어떤식으로든 사용자를 제한하지 않습니다.

이 경우 초음파를 수신하기 때문에 어떤 트랜스듀서가
어떤 주파수를 가지고 있는지는 중요하지 않습니다.

그리고 슈퍼 비콘은 주파수가 디지털필터를 기반으로
선택되기 때문에 모든 주파수를 받을 수 있습니다.

그러나 전송 주파수는 트랜스듀서의
특성에 의해 정의되며 변경할 수 없습니다.

우리는 사용 가능한 것들의 목록에서 다른 주파수와 비콘으로 세트를 장비:
19kHz, 22kHz, 25kHz, 28kHz, 31kHz, 34kHz, 37kHz, 45kHz.
특별히 일부 주파수를 요청하지 않는 한,
우리는 우리의 취향에 따라 그들을 선택할 것입니다.

모든 비콘 (고정식 및 모바일)에는 6D IMU (3D 가속도계 + 3D 자이로스코프)
및 표준 50mm 안테나가 장착되어 있습니다.

효과적으로, 당신은 다른 초음파 주파수와 모뎀에도
불구하고 5 유사한 슈퍼 비콘을 얻고 있습니다.

시스템의 HW는 두 개의 밴드를 지원합니다.

미국 및 지역 2 (그린란드를 포함한 아메리카 대륙과
일부 동부 태평양 제도를 포함) 국가의 경우 라이선스 없는 ISM 대역(915MHz)

EU 및 기타 국가의 경우 라이선스가 없는 SRD(868MHz) 대역

우리는 항상 귀하의 국가의 지역 규정을 확인하는 것이 좋습니다.

다중 주파수 NIA는 다중 모바일 비콘 (“hedges”)을 사용하는
일반 NIA에 고유 한 위치 업데이트 속도 감소없이 여러 모바일 비콘에 대해
최대 8 배의 업데이트 속도 증가를 가능하게 합니다.

- 8 개의 서로 다른 초음파 주파수를 모두 사용할 수 있습니다.
다른 아키텍처에 대해 자세히 확인하십시오 (다운로드 센터 참조)

모든 필수 SW와 마블마인드 대시보드 API는 이미 가격에 포함되어 있습니다.
Marvelmind SW 팩을 다운로드하기만 하면 됩니다. (다운로드 센터 참조)

슈퍼 비콘은 비콘 HW v4.9의 최신 버전이며 거의 모든면에서 그들보다 우수합니다.

슈퍼 비콘에는 날카로운 DSP 필터가 있습니다.
(미니 RX 또는 산업용 RX에도 동일하게 유효)

슈퍼 비콘은 아날로그 필터에 의존하는
비콘 HW v4.9보다 더 민감하고 간섭에 강합니다.

슈퍼 비콘은 TX 부분 및 절전 기능을 개선하여 Beacons HW v4.9보다
배터리 수명을 최대 10 배 향상시킬 수 있습니다. (설정 및 업데이트 속도에 따라 다름)

Super-Beacons와 Mini-RX 및 Industrial-RX는 초음파를 수신하기 위해
단일 와이드 빔 마이크를 사용하므로 마이크가 항상 켜져 있고
넓은 수신 다이어그램을 가지고 있기 때문에 Beacons HW v4.9보다 복잡한 조건
(예 : 더 먼 거리 또는 시끄러운 환경)에서 서브 맵을 훨씬 쉽게 만들 수 있습니다.

반면, 이러한 어려운 조건에서 Beacons HW v4.9를 사용하면
일부 센서를 끄고 일반적으로 적절한 적용 범위를 제공하고 다른 한편으로는
올바른 감도를 유지하기 위해 켜진 센서 수 (RX1-RX5)를 관리해야합니다.

모든 슈퍼 비콘에는 6D IMU (3D 가속도계 및 3D 자이로 스코프)가 있습니다.
슈퍼 비콘은 미니 RX 및 미니 TX보다 낫습니다.

슈퍼 비콘은 이중 사용입니다.
그들은 모두 초음파를 수신하고 전송할 수 있습니다.
고정 및 모바일로 절대적으로 자유롭게 사용할 수 있습니다.

슈퍼 비콘에는 외부 핀 (UART, SPI, 재설정 등)이 있습니다.
슈퍼 비콘에는 더 긴 무선 범위와 더 큰 지도를 위한 외부 안테나가 있습니다.
슈퍼 비콘에는 더 높은 용량의 내부 배터리가 있습니다.

마블마인드 실내 내비게이션 시스템은 자율 로봇, 차량(AGV) 및
헬리콥터에 정밀한(±2cm) 위치 데이터를 제공하도록 설계된
기성품 실내 내비게이션 시스템입니다.

또한 창고의 지게차 또는 건설 노동자 또는 광부를 위한 가상 현실 (VR) 헬멧 또는
헬멧과 같은 모바일 비콘이 설치된 다른 물체를 추적하는 데 사용할 수 있습니다.

네비게이션 시스템은 라이센스가 없는 대역 (915/868 MHz)의
무선 인터페이스로 결합 된 고정 된 초음파 비콘을 기반으로 합니다.

모바일 비콘의 위치는 삼중 측량을 사용하여 고정 초음파 비콘의 세트에
초음파 신호 (Time-Of-Flight 또는 TOF)의 전파 지연을 기반으로 계산됩니다.

수동 보정이 필요하지 않습니다.
비콘의 정확한 위치를 알 필요가 없습니다.
시스템은 자동으로 비콘의 지도를 구축합니다.

세트에는 IMU가있는 비콘이 포함되어 있으며
초음파+IMU (3D 가속도계 + 3D 자이로) 센서 융합 가능성을 제공합니다.

이를 통해 최대 100Hz 이상의 업데이트 속도가 훨씬 빨라집니다.


<적절한 시스템 기능을 위한 주요 요구 사항>

3D (X, Y, Z) 추적의 경우 -
30 미터 이내에 동시에 세 개 이상의 고정 비콘의
모바일 비콘에 의해 방해받지 않는 시력

2D (X, Y) 추적의 경우 -
30 미터 이내에 동시에 두 개의 고정 또는 더 많은 고정 비콘
모바일 비콘에 의해 방해받지 않는 시력

이상적인 (무소음) 조건과 낮은 주파수에서 최대 거리는
최대 50 미터가 될 수 있습니다. (권장하지는 않지만 가능합니다.)

모든 슈퍼 비콘에는 온보드 6D IMU가 있습니다.


기술 세부 정보

비콘 사이의 거리

  • 실험실 조건에서 최대 50미터까지 도달 가능(Transducer4에서 마이크가 서로를 똑바로 바라보는 것)
  • 권장 거리는 30미터(Transducer4에서 마이크가 서로 똑바로 보이는 것)입니다.

적용 범위 영역

  • 스타터 세트 구성으로 최대 1000m2에 도달
  • 더 큰 지역에 대한 적용 범위는 셀룰러 네트워크와 유사합니다.

위치 정밀도

  • 절대 : 비콘까지의 거리의 1-3 %
  • 차동 정밀도: ±2 cm

위치 업데이트 속도

  • 0.05–25Hz
  • 수동으로 설정할 수 있습니다.
  • 모바일 비콘과 고정 비콘 사이의 거리에 따라 다릅니다 (짧은 거리 - 더 높은 업데이트 속도)
  • 모바일 비콘의 수에 따라 다릅니다 : 예를 들어, 1 모바일 비콘에 대한 25Hz의 업데이트 속도는 2 모바일 비콘에 대한 25Hz / 2의 업데이트 속도를 초래하고, 25Hz / 3 - 3 모바일 비콘 등
  • 무선 인터페이스 프로파일에 따라 다릅니다(500kbps 대 38kbps).
  • 고정 비콘의 수에 따라 약간 다릅니다 - 모바일 비콘과 다릅니다.

전원 공급 장치

내부:

  • 리폴 배터리 1000mAh
  • 배터리 수명은 많은 매개 변수에 따라 다릅니다. 주로:
    1. 모드 – 전송 또는 수신
    2. 위치 업데이트 속도 – 더 빠른 업데이트 속도 – 거의 비례적으로 짧은 배터리 수명)
    3. 라디오 프로파일 - 500kbps가 38kbps보다 우수하기 때문에 짧기 때문에
    4. 서브맵 크기 또는 거리 제한 – 짧은 거리 = > 더 긴 배터리 수명 시간
  • 예제:
    • 비콘 8Hz 업데이트 속도 및 10m 서브맵 수신 = 최대 65h까지 > (테스트됨)
    • 전송 비콘 8Hz 업데이트 속도 = > 최대 130h (테스트)
    • 비콘 1/10Hz 업데이트 속도 및 10m 서브맵 수신 =500h 이상 > (테스트됨)
    • 전송 비콘 1/10Hz 업데이트 속도 = > 이상 500h (테스트)

외부:

  • microUSB – 영구 사용 권장

무게

스타터 세트에서 모바일 비콘:

  • 59 그램 (배터리 1000mAh 및 하우징 및 안테나 50mm 포함)
  • 27 그램 (배터리 미사용 베어 보드)

비콘 크기

  • 55x55x33mm (안테나 50mm 포함: 55x55x65mm)